NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作

.NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明

V1.0.0 – by Holden

Date : 2023-03-09

文章目录

• .NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明
• • 1. Jetson AGX Orin简介
  • 2. Jetson AGX Orin刷机介绍
  • • 2.1 工具准备工作
    • 2.2 Jetson AGX Orin刷机软件下载
    • 2.3 Orin进入Recovery模式
    • 2.4 SDK Manager流程操作
    • 2.5 ROS安装
    • 3. 镜像克隆制作
    • 4. 镜像重烧写
    • 5. Jetson AGX Orin调控命令

      1. Jetson AGX Orin简介

      ​ 借助功能强大的 AI 计算机，为节能高效的自主机器带来新一代产品。NVIDIA® Jetson Orin™ 模组算力高达每秒 275 万亿次浮点运算 (TOPS)，性能是上一代产品的 8 倍，适用于多个并发 AI 推理管道，此外它还可以通过高速接口为多个传感器提供支持。这使得 Jetson Orin 成为机器人开发新时代的理想解决方案。

      

      

      ​ 更多介绍可以查看官方网站: https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-orin/

      2. Jetson AGX Orin刷机介绍

      ​ 开题说明，一切以官方的刷机教程为准，任何问题，只有官方可以给你最权威的解答！！！

      2.1 工具准备工作

      • ​ 准备一台带有Ubuntu系统的PC；Windows系统也可以使用，本文不做Windows方面流程介绍！！！

      • ​ USB转TYPC的数据线

      • ​ Jetson AGX Orin 开发套件以及电源线

        2.2 Jetson AGX Orin刷机软件下载

        ​ 首先需要在带有Ubuntu系统的PC搭建刷机环境

        刷机软件sdkmanager下载: https://developer.nvidia.com/drive/sdk-manager

        注意这里下载的是ubuntu版本。如果遇到网络问题，请用自己手机热点下载。

        NVIDIA账号需要注册，正常一步一步往下走就行。

        

        ​ (1)下载好后，在下载目录处打开终端执行如下命令:（具体文件名tab补全就行）

        sudo apt install ./sdkmanager_1.9.1-10844_amd64.deb 
        

        ​ (2)执行如下命令，更新软件源中的软件列表，这一步要成功无误，不然后面刷机时可能会出现error

        sudo apt-get update
        

        ​ 完成刷机环境的搭建工作，接下来就可以进入刷机阶段了。

        ​ 刷机过程大体可以分为2大步。

        ​ 一是连接好设备并让Orin进入Recovery模式。

        ​ 二是在个人ubuntu电脑上和Orin上根据安装好的SDK Manager程序完成相应操作。

        2.3 Orin进入Recovery模式

        1、将跳帽去除，该跳帽的作用是让Orin上电自启动，注意是右侧数第三排。

        

        2、硬件设备之间的物理连接

        ​ 首先将Orin电源线、DP显示屏线、TypeC转USB线都准备好，并且TypeC转USB线连接至电脑USB接口，如下图所示。

        3、设置Orin进入Recovery模式

        ​ Orin进入Recovery模式分两种状况，一是当Orin处于未开机状态，二是当Orin处于开机状态。

        ​ 当处于未开机状态时，需要先长按住②键(Force Recovery键)，然后给Orin接上电源线通电，此时白色指示灯亮起，但进入Recovery模式后是黑屏的，所以此时连接Orin的显示屏不会有什么反应。

        ​ 当处于已开机状态时，需要先长按住②键，然后按下③键(Reset键)，先松开③键，再松开②键。

        

        

        4、检查是否成功进入Recovery模式

        ​ 可以通过个人ubuntu电脑确认Orin是否已经进入Recovery模式，在终端中输入如下:

        lsusb
        

        ​ 若出现Nvidia Corp的回馈，即代表进入Recovery模式。

        2.4 SDK Manager流程操作

        1、运行sdkmanager

        ​ 在ubuntu系统打开一个终端输入sdkmanager，进入如下页面，会加载进度条并且进行NVIDIA账户登录验证，登录后，若Orin尚未进入Recvoery模式，则下图红框处为未检测到设备。

        

        

        ​ 此时Orin需要进入Recovery模式，进入后，显示如下，选择Jetson AGX Orin并点击OK进入

        

        ​ 在Continue到下一步之前，建议先把Host Machine取消勾选，因为我们通常是想把配置刷到目标设备Orin上，并不需要在个人ubuntu电脑上安装，可以节省很多空间。

        

        ​ 点击继续进入第二步，如下图选择好两个路径然后开始第三步，进入一段时间的下载和安装，这里建议用手机热点网络。

        

        ​ 等到下载完并且安装一定时间后，会弹出如下界面告知即将开始刷系统到Orin上。

        

        ​ 这里需要选择手动安装模式，并且选择Pre-Config（相当于在这里提前为系统创建了用户和设置了用户密码，待会系统安装完成后可以直接使用这个用户登录，就不用经历创建用户的引导过程了）。

        ​ 接下来点击Flash后，就开始等待刷系统到Orin上了，这里一定要将Orin和显示屏连接好，待会Orin就会自动开机启动，屏幕也正常显示开机界面，使用之前Pre-Config创建的用户登录即可。

        

        ​ 至此，Orin的ubuntu20.04系统就算是成功刷上了，接下来还要刷组件（CUDA、CUDNN、TensorRT等），现在相当于有两台可以操作的电脑了，先把个人ubuntu电脑放一边，使用你的外设鼠标键盘对Orin进行换源操作。

        在Orin浏览器中打开下方链接，将Orin自带源换成arm架构下ubuntu20.04的清华源: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/

        

        ​ 按指示，在终端中执行指令找到/etc/apt/sources.list，建议先将其中原有内容复制一份，然后将清华源复制到source.list，保存后退出，更新软件源如下

        sudo cp /etc/apt/sources.list ~/
        ## 将清华源复制到/etc/apt/sources.list
        sudo apt-get update
        sudo apt-get upgrade
        

        ​ 这一步换源需要一点时间，大概在30分钟内。

        ​ 完成后回来ubuntu PC界面，找跟网线将PC和Orin连在同一个局域网下，注意wifi不能断，两台设备都需要连接wifi。

        ​ 按照以下操作设置后，点击install然后耐心等待20分钟左右即完成全部组件（CUDA、CUDNN、TensorRT等）刷机。

        

        2.5 ROS安装

        ​ 安装的ROS版本是noetic，参考ROS 官方安装教程:http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

        ​ 也可以参考本人编写的ROS noetic一键安装脚本，注意echo "nvidia"表示Orin的开机密码。

        #!/bin/bash
        echo -e "\033[32m =====>    安装 ROS noetic        完成